feat: unify reference depth calculation by using median-based range factor and baseline

openspec/changes/unify-reference-depth/specs/reference-depth-calibration/spec.md

@@ -26,20 +26,20 @@
 
 #### Scenario: Exclude everything
 - **WHEN** 没有任何像素满足有效条件
-- **THEN** 参考深度取 `REFERENCE_DEPTH_LIMIT`
+- **THEN** 参考深度取 `REFERENCE_DEPTH_BASELINE`
 
 ### Requirement: Reference depth uses the upper depth percentile
 参考深度 SHALL 取有效像素相机 Z 的 95 百分位，并以模型单位返回。所有深度几何 SHALL 使用同一判据，MUST NOT 按目标区分统计量。
 
 #### Scenario: Distant background is dropped before the percentile
-- **WHEN** 部分有效像素的距离超过 `REFERENCE_DEPTH_LIMIT` 米
+- **WHEN** 部分有效像素的距离超过有效像素中位数的 `REFERENCE_DEPTH_RANGE_FACTOR` 倍
 - **THEN** 这些像素不参与百分位统计
-- **AND** 参考深度只由上限之内的像素决定
+- **AND** 参考深度只由该范围内的像素决定
 
-#### Scenario: No sample survives the selection
-- **WHEN** 有效像素的距离全部超过 `REFERENCE_DEPTH_LIMIT` 米
-- **THEN** 参考深度取 `REFERENCE_DEPTH_LIMIT`
-- **AND** 系统不报告错误，也不提示基准来源
+#### Scenario: Keep a distant subject
+- **WHEN** 全部有效像素都远于 `REFERENCE_DEPTH_BASELINE`，但仍在自身中位数的 `REFERENCE_DEPTH_RANGE_FACTOR` 倍以内
+- **THEN** 参考深度按这些像素的 95 百分位计算
+- **AND** 主体不会因为基准落在自身之前而被钳制
 
 #### Scenario: Depth distribution is skewed
 - **WHEN** 有效深度在前后景之间分布不均