feat: unify reference depth calculation by using median-based range factor and baseline

openspec/changes/unify-reference-depth/proposal.md

@@ -6,7 +6,7 @@
 
 - **BREAKING**：服务端不再计算参考深度，`depth.json` 只保留 `image_size` 与 `intrinsics`。
 - 在 `common/depth.py` 提供唯一的参考深度计算：以 `depth.exr` 的 Alpha 大于 `0.95`、深度有限且为正为有效域，取相机 Z 的 95 百分位。
-- 统计前丢弃距离超过 `REFERENCE_DEPTH_LIMIT`（`8` 米）的样本，避免远景把参考深度与整个重建尺度拖到远处；选择后没有样本时参考深度取该上限，不报错也不提示。
+- 统计前丢弃距离超过中位数 `REFERENCE_DEPTH_RANGE_FACTOR`（`1.1`）倍的样本，避免远景把参考深度与整个重建尺度拖到远处；完全没有有效像素时参考深度取 `REFERENCE_DEPTH_BASELINE`（`8` 米），不报错也不提示。
 - 深度方向拟合没有可用样本时返回无倾斜方向，Relief Plane 与 Depth Symmetry 的 `Direction` 一律回退为 `(0, 0, 1)`，不再报错，也不在调用点各自兜底。
 - Depth Plane、Relief Plane、Depth Solid、Depth Symmetry 共用同一实现与同一统计量，不再区分「服务端基准」与「标定基准」；Cutout 把选区作为可选参考域传入，Plane 转换使用整幅深度图。
 - **BREAKING**：参考深度从内容中位数改为上分位，基准平面移动到场景后端，Depth Plane 与 Relief Plane 的几何结果随之变化。